La storia della civica Raccolta dei Disegni antichi ha inizio dal 1862, quando le prime opere iniziarono ad affluire nelle collezioni municipali da lasciti di collezionisti privati. Dal 1878 le opere furono esposte nella prima sede del Museo Artistico Municipale presso il Salone delle Esposizioni ai Giardini Pubblici. Dal 1900 la Raccolta trovò collocazione nel Castello Sforzesco, nuova sede dei Musei Civici grazie al restauro di Luca Beltrami. 

Il Civico Gabinetto dei Disegni del Castello Sforzesco è collocato dal 1972 in una sede progettata dallo studio Albini-Helg-Piva affacciata sul cortile della Piazza d'Armi, composta da una sala di consultazione e da un deposito delle opere originali.